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SELECT c.*, p.* FROM r789_sendeplan_cat c LEFT JOIN r789_sendeplan_post p on (c.cat_id = p.cat_id) WHERE FIND_IN_SET('4',p.cat_id) ORDER BY p.post_time DESC

1. Dein JOIN funktioniert nur, wenn die p.cat_id eine (in diesem Falle) einzelne Zahl und keine kommaseparierte Liste ist,
   • Hier wird also garnichts ge-JOIN(t)
2. SQL_IN_SET() gibt lediglich den Index (beginnend mit 1) des ersten Fundes des gesuchten Ausdrucks (Strings) innerhalb einer kommaseparierten Liste von Strings zurück.